太捲了，這段時間算是搗了人形機器人的老巢。

我們剛剛介紹完海外爆火且主打擬人步態的衆擎機器人，沒過多久，最近宇樹科技同樣發佈一段旗下人形機器人 G1 的演示 demo。

視頻中的 G1 在大街上遛彎散步，映襯着旁邊的外賣小哥，有種破次元壁的感覺。

並且 G1 行走動作流暢，上下坡如履平地，在鋪滿碎石的鐵軌上健步如飛，就連走路時的扭胯動作，那股子自然勁兒，和人類一個模子刻出來似的。

宇樹機器人幾乎每個月都有一些亮眼的升級。比如前陣子刷屏全網的，能爬山穿水的升級版工業機器狗 B2-W 也是出自宇樹之手。

當時這隻機器狗還圈了個大粉——馬斯克本人。而這次 G1 更新主打的就是“全球最柔順的行走，和仿人奔跑”。

視頻在 X 平臺一經發布，立即引來了英偉達高級科學家 Jim Fan 的背書。他甚至專門出面力挺：“別急着說這是 CG 特效，現在很多學術實驗室都已經有 G1 的真機了”

馬斯克前段時間也公佈了 TeslaBot 的上下坡視頻，但遠不如 G1 的遊刃有餘。不過，鑑於 TeslaBot 未來幾周內還會有重大的改進。這場捲上加捲的人形機器人的較量或許還遠未結束。

從雜技到顛鍋，G1 靠整活出圈

在人形機器人整活這件事，沒有人比宇樹更懂。

在此前亮相的多個更新視頻中，G1 都是整活的一把好手，堪稱先天抽象聖體與雜技演員二合一。

揮舞金箍棒像模像樣。

還能砸核桃，開可樂瓶蓋，甚至顛鍋。

模仿小黑子經典動作也是惟妙惟肖。

在《黑神話·悟空》遊戲爆火期間，G1 還曾在去年世界機器人大會上一度變裝齊天大聖，吸引了當時衆多觀衆的圍觀。

大合影，圖片來自網友 @Hnbhger17

走出國門的 G1 也收穫了不少忠實擁躉。在 X 平臺熱度最高的 CES 產品推薦帖子上，G1 依舊是熱度頗高的人氣王。

APPSO 在現場拍攝的照片

用宇樹創始人王興興的話來說，人形機器人相當於機器狗站起來了。而在推出旗下首款人形機器人 H1 之前，宇樹早早就靠着機器狗在業內外打響了名號。

黃仁勳身後那排人形機器人同樣有着 H1。

這幾年，宇樹機器狗是各大盛會露面的常客。

我們所熟知的 2021 牛年央視春晚、2022 冬奧會開幕式、2023 超級碗賽前表演、2023 杭州亞運會和亞殘運會等等，都能看到宇樹機器狗的身影。

再往近些，還有在泰山運送垃圾，靜態負重可以達到 120 公斤、充一次電能攀爬 4 到 6 個小時的宇樹機器狗，以及最近出圈的升級版 B2-W。

截圖來自泰山景區公衆號

產品的熱度託舉起了這家公司的知名度。伴隨着前陣子 Deepseek 在外網的爆紅，網友順帶評選出了杭州四小龍，宇樹也同樣榜上有名。

投資圈的嗅覺總是最爲敏銳。公開信息顯示，宇樹在 2021 年宣佈完成千萬美金級 A 輪融資，由雷軍創立的順爲資本領投。

B 輪融資，順爲資本選擇了繼續跟投。

去年，宇樹完成了近 10 億元人民幣的 B++ 輪融資，投資方包括美團、金石投資、源碼資本等，後續宇樹也強調這筆資金將主要用於產品研發、業務拓展和團隊建設等。

真會玩和真本事往往是一體兩面，從目前陸續發佈的產品來看，宇樹顯然深諳此道。

9.9 萬元買臺機器人，結果只有三根手指？

細心的網友可能已經發現，G1 走路時的扭胯動作特別明顯。這還真不是爲了“凹造型”，而是出於力學和平衡的考慮。

扭胯實際上是在模仿人類走路時的自然動作，能幫助機器人在單腿支撐階段更好地分配重心，減少左右晃動。

在不平整的地面上行走，扭胯也能讓身體的重心軌跡更加平滑，減少上下顛簸帶來的衝擊。

售價 9.9 萬元起的 G1 技術實力建立在紮實的硬件基礎之上。不過，功能因型號和版本而異，故而以下參數僅供參考。

官網顯示，其核心硬件配置包括 Intel RealSense D435 深度相機、LIVOX-MID360 3D 激光雷達和大容量快拆電池。

RealSense D435 深度相機集成了全局快門的雙目紅外相機、激光發射器、捲簾快門 RGB 相機以及六軸慣性測量單元。

LIVOX-MID360 3D 雷達系統則是一款性價比極高的激光測距傳感器，可實現環境建圖、定位導航、目標識別和避障等核心功能。

在運動系統方面，G1 每個手臂配備 5 個自由度（3 個肩關節、2 個肘關節，可選配腕關節），每條腿則擁有 6 個自由度（3 個髖關節、1 個膝關節、2 個踝關節）。

值得一提的是，中空關節走線設計有利於保持外觀的簡潔性。

提起就能走

G1 產品線分爲標準版和 EDU 版兩個型號，在規格和性能上各有特點：

標準版 G1 重量約 35kg，具備 23 個自由度，膝關節最大扭矩 90N·m

EDU 版可擴展至 43 個自由度，膝關節扭矩提升至 120N·m

兩款機型都採用了雙編碼器系統和局部風冷散熱設計，配備 54V 5A 充電系統、8 核高性能處理器、WiFi 6 和藍牙 5.2 模塊。

EDU 版還可選裝 NVIDIA Jetson Orin 計算模塊，進一步增強計算能力。

續航時間方面，G1 和 G1 EDU 均爲約 2 小時，標配 9000mAh 快拆電池，支持 OTA 遠程升級和二次開發。宇樹官網也公佈了相應的二次開發指南。

G1 可選配宇樹自研 Dex3-1 力控靈巧手，這款靈巧手採用三指設計，每根手指具有 2 個彎曲自由度，拇指額外配備 1 個旋轉自由度，總計 7 個自由度。

在國內外的人形機器人裏，採用三指設計方案的廠商屈指可數。王興興在接受採訪時也曾給出一個合理的解釋。

他表示當前全球人形機器人技術路線尚未完全統一，最典型的分歧之一就是手指數量問題。考慮到 G1 約 1.3 米的身高，五指設計會導致手部比例過大。

另外，據實踐證明，三指方案已能滿足 90% 以上的抓取需求，這也是波士頓動力 Atlas 等產品採用的方案。從實用性角度考慮，他們傾向於簡化硬件設計。

隨着 AI 技術的成熟和進步，人形機器人對硬件的需求如自由度、數量、外觀靈活度等將越來越低，甚至沒有手指也能幹活。

不過，SDK 開發指南也顯示 G1 可搭載 Inspire Robotics (RH56DFX) 的仿人五指靈巧手，該靈巧手具有 6 個自由度和 12 個運動關節，可以模擬人手實現複雜動作。

其實如果從進化的角度來看，人類從多指多趾演化到現今的構型，經歷了漫長的試錯和優化過程。

同理，從四足到雙足，從五指到三指，機器人的演進或許也不該侷限於模仿人類，而是要找到自己的最優解。

當我們過分追求“像人”的時候，反而可能錯過了超越人類的可能性。

現在還在深圳年會發紅包的黃仁勳前不久就指出，通用機器人領域的“ChatGPT 時刻”即將到來。

只是，機器人的發展或許正面臨着一個有趣的悖論。沒有應用場景就難以獲得進步所需的數據，沒有足夠的技術進步又難以開拓新的應用場景。

就像人類用基因進化，機器人用數據進化。最好的進化養料不在實驗室，而在真實的生活場景中。

因此，在泰山上默默運送垃圾的機器狗，雖然不比後空翻更奪人眼球，卻因爲解決了實際需求而更接近未來。

要打破這個困局，就需要深入產業一線，仔細甄別每一個可能的應用場景。而種一棵樹最好的時間是 10 年前，其次就是現在。

One more thing

最近還有一個“黑豹”在外網掀起了波瀾。

同樣是杭州，幕後公司鏡識科技聯合浙江大學推出了一款名爲 Black Panther 2.0 的機器狗，能夠 10 秒跑完 100 米。

這是什麼概念呢？這個速度在人類歷史上大概排在 1000 名左右，換句話說，如果它參加奧運會預選賽，沒準真能殺進決賽圈。

說起來有趣，“遇到狗追別跑，反正跑不過”。現在這句玩笑話在賽博機器狗上倒是有了更直觀的體現。