文｜鋅刻度 黎炫岐

近日，人形機器人頻頻出現在公衆視野。

三月初，優必選在極氪5G智慧工廠開展了全球首例多臺、多場景、多任務的人形機器人協同實訓，在總裝車間、SPS儀表區、質檢區及車門裝配區等多個複雜場景，實現協同分揀、協同搬運和精密裝配等多任務協同作業。

在此之前，在春節返工的第一天，10款各具特點的人形機器人亮相湖北，有的雙臂舉起10公斤重槓鈴，有的具備跑、跳、摔、滾等多種運動模式；不久後，許多網友在廣東深圳街頭偶遇“機器人警察”。

此外，國地共建具身智能機器人創新中心（下稱“國創中心”）於近日宣佈，自主研發的“天工”人形機器人迎來升級，通過持續提升具身小腦能力，“天工”人形機器人實現了基於視覺的感知行走。

事實上，自2023年起，國內已經有十餘家企業推出了人形機器人產品，其中包括亮相春晚的宇樹科技，也不乏知名科技公司，如小米、小鵬與科大訊飛等。

然而，真正讓萬千普通人更關心的是，人形機器人與我們日常生活的距離還有多遠？

此前，春晚同款、宇樹科技的unitree h1和g1人形機器人在京東線上首發開售——這似乎是一個信號。然而，上線後不久，該產品就從京東下架，客服稱不再面向個人進行銷售。

行業發展到哪一步了？

如果要回溯人形機器人的開端，得把時間撥回2013年。早在當時，於1992年在美國麻省理工學院創立的波士頓動力，推出了液壓驅動Atlas人形機器人，這曾被認爲是業界天花板。

但要論人形機器人創業潮興起的源頭，繞不開另一個人：特斯拉的創始人埃隆·馬斯克。

早在2022年，在特斯拉人工智能日2.0上，馬斯克攜人形機器人原型“擎天柱”（Optimus）登場，彼時該款機器人已能夠獨立行走和搬運物品。而據馬斯克介紹，擎天柱從初代平臺研發，到最新版本亮相僅用時6個月。

到了2023年年底，第二代Optimus正式亮相，重量減輕10千克、行走速度提高30%，並擁有更靈巧的手和自由度更高的脖子。

再一年後，根據2024年11月發佈的消息，新一代Optimus的手部擁有雙倍的自由度，手上有22個自由度，手腕、前臂上有3個自由度——人類的手通常被認爲具有27個自由度。

就在Optimus迭代的這兩年間，這條賽道上也湧現出了不少國內廠商。

事實上，與Optimus首次亮相同年，雷軍就在年度演講中發佈了全尺寸人形機器人CyberOne。

而優必選、追覓科技、傅利葉智能、智元機器人、宇樹科技、達閥機器人、開普勒、樂聚機器人等8家主要的整機廠商都相繼推出了人形機器人Demo機，且發佈時間集中在2023年。

2023年11月，由優必選、小米機器人、京城機電、亦莊機器人等人形機器人行業領軍企事業單位聯合組建的北京人形機器人創新中心在北京亦莊成立。去年8月，這裏更名爲“北京具身智能機器人創新中心”。短短兩個月後，又升級爲 “國家地方共建具身智能機器人創新中心”。

圖片來源：國家地方共建具身智能機器人創新中心官方公衆號

據北京日報，在這裏，工作人員將通過多樣化場景搭建和多本體遙操作對人形機器人進行訓練，讓人形機器人變得“更聰明”，也“更能幹”。

那麼，國內的人形機器人走到哪一步了？除了在春晚上大展舞技，它們還能做些什麼？

2025年初，宇樹科技推出了通用人形機器人G1的首個應用方案——Unitree G1-Comp，號稱“爲賽事打造足球巨星”。根據宇樹官方數據顯示，G1-Comp身高130cm，體重35kg，配備25-45個關節電機，可在足球場上完成奔跑、轉身、轉圈等動作，最高速度達2米/秒。其腿部設計支持單腿6自由度，結合120N·m的膝關節最大扭矩，賦予機器人快速衝刺和急停的能力。

消息一出，許多網友調侃稱“國足有救了”。而在今年北京兩會期間，北京政府工作報告就曾明確指出，北京市將舉辦世界人形機器人“一會一賽”。這意味着，人形機器人蔘賽將不止於一句玩笑。

事實上，日前在長安汽車重慶AI馬拉松比賽，就有12個宇樹機器人G1、4個夸父機器人4代、24只宇樹Go2機器狗參與跟跑和表演。

另一邊，優必選自主研發的工業人形機器人Walker S系列早已在東風柳汽、吉利汽車、奧迪一汽、比亞迪等多家企業的生產車間裏完成單機自主智能實訓。其中，優必選的“Walker”機器人已在蔚來汽車工廠進行實習，參與了車輛門鎖、安全帶、前燈罩的質量檢查，以及貼合車輛標誌等工作；春節前，魔法原子機器人科技有限公司研發生產的五臺人形機器人magicbot就已經走向各自“崗位”，穩定有序地做着產品檢測、物料搬運零件取放、掃碼入庫等工作。

當然，知名科技企業也不甘示弱。2024年11月6日，小鵬發佈自主研發的AI人形機器人Iron，小鵬方面稱其有62個全身主動自由度和15個手部可動自由度，其採用自研圖靈AI芯片，算力3000T，融合智能駕駛領域技術，結合端到端大模型和強化學習算法，並已在廣州工廠參與汽車生產流程。

2025才進入量產元年

儘管消息不斷，但大衆或許更關注的是，這些人形機器人，何時才能走進百姓千萬家？

日前，宇樹科技的unitree h1和g1人形機器人在京東線上首發開售——這似乎是一個信號。然而，上線後不久，該產品就從京東下架，客服稱不再面向個人進行銷售。

事實上，人形機器人或許在2025年才正式進入量產元年。

一個重要的原因是居高不下的成本。

據澎湃新聞，一個人形機器人目前平均單價近50萬元，其中關節、電機、減速機和整個結構件等硬件成本比例大概70%。

而特斯拉、智元機器人等公司此前均表示，人形機器人成本要控制在20萬元人民幣以下才能大規模生產。但是目前，特斯拉的擎天柱僅材料費用就需要4萬美元（約合29萬元人民幣）；國內的人形機器人成本更高，比如小米鐵大（Cyber One），每臺成本達六七十萬元。按小米董事長雷軍的說法，這一價格包括機器人制造所需的所有原材料和零部件的費用，以及軟件、硬件、算法的開發工作，目前人形機器人尚無法實現量產。

特斯拉人形機器人擎天柱Optimus的材料清單圖片來源：經濟觀察報

即便被譽爲“人形機器人第一股”的優必選，它的人形機器人Walker系列的商業化效果也並不理想。據公開數據，優必選的人形機器人最早在2018年亮相，第二代產品曾在2019年春晚上表演。優必選迅速推進研發和銷售，2021年推出了新款Walker X，並在2022年開始銷售，但過去兩年只賣出了10臺，每臺平均售價爲598.8萬元。

此外，2024年，優必選發佈了上市以來的第一份財報，2023年的總收入爲10.56億元，同比增長4.7%；但歸屬於母公司股東的淨虧損擴大至12.34億元。自2020年以來，優必選累計淨虧損38.36億元，毛利率也從44.7%下滑到31.5%。

而2024年上半年財報顯示，優必選上半年營收4.87億元，同比增長86.6%，仍未扭虧，期內虧損5.4億元，虧損數額同比小幅收窄。整體毛利率38%，同比有所增長。收入增長的同時，上半年優必選的整體營業成本也同比增加49.4%至3.02億元。

優必選財報

不過，變化似乎正在發生。

以特斯拉爲例，根據特斯拉的量產計劃，2025年將生產1萬臺Optimus機器人，產能擴展至每月1000臺；2026年每月產能將達到1萬臺，2027年進一步提升至每月10萬臺。值得一提的是，具體而言，Optimus的量產計劃將分爲多個階段。2025年生產的機器人將首先用於特斯拉內部工廠的測試和應用驗證，2026年下半年開始對外銷售。馬斯克預測，當年產量達到100萬臺時，Optimus的單價有望降至2萬美元，這將進一步推動其商業化應用。

更重要的是，資本給了這些企業更多信心。

近日，人形機器人企業上海傅利葉智能完成新一輪融資，融資金額近8億元，國鑫投資、浦東創投、張江科投等機構共同參與。另據《證券時報》不完全統計，2024年1月至10月，中國人形機器人產業共發生融資事件56起，金額超50億元。

更不用提率先登陸港交所的優必選，早已在融資期間累計獲得57億元資金，成爲中國人形機器人領域融資額最高的公司之一。

不僅是整機廠商，人形機器人的產業鏈相關企業也迎來了資本的青睞。

近日，坤維（北京）科技有限公司（以下簡稱坤維科技）宣佈已完成B輪融資，參與投資的機構包括小米產投、舜宇產業基金、深創投、高瓴創投等，同時其註冊資本由約405萬元人民幣增至約431萬元人民幣。

據悉，本輪融資後，在現有六維力傳感器1.5萬臺/年標定能力的基礎上，坤維科技將繼續新建3萬臺/年的標定能力。

在國內，也已有多家人形機器人企業陸續官宣了各自的量產消息。

2025年1月17日，樂聚（深圳）機器人技術有限公司在北汽越野車公司舉行了樂聚第100臺全尺寸人形機器人交付儀式。該公司表示，樂聚人形機器人已邁入批量交付新階段；2025年1月6日，智元機器人量產的第1000臺通用具身機器人正式下線，其中，雙足人形機器人累計產量達到731臺……

雖然百臺、千臺級別的量產仍屬於小批量生產，但這至少是一個新的開始。

回想1968年，世界上第一隻機器狗誕生。它身形巨大，有時需要人工進入機器內部操作。當時，沒有人認爲它能走進家庭。然而如今，機器狗已不是一個令人陌生的東西，人們看過機器狗在泰山當搬運工，也有人將機器狗遛上街。

或許，在不遠的將來，人形機器人也將邁出量產的一大步，真正走近你我。