太卷了，这段时间算是捣了人形机器人的老巢。

我们刚刚介绍完海外爆火且主打拟人步态的众擎机器人，没过多久，最近宇树科技同样发布一段旗下人形机器人 G1 的演示 demo。

视频中的 G1 在大街上遛弯散步，映衬着旁边的外卖小哥，有种破次元壁的感觉。

并且 G1 行走动作流畅，上下坡如履平地，在铺满碎石的铁轨上健步如飞，就连走路时的扭胯动作，那股子自然劲儿，和人类一个模子刻出来似的。

宇树机器人几乎每个月都有一些亮眼的升级。比如前阵子刷屏全网的，能爬山穿水的升级版工业机器狗 B2-W 也是出自宇树之手。

当时这只机器狗还圈了个大粉——马斯克本人。而这次 G1 更新主打的就是“全球最柔顺的行走，和仿人奔跑”。

视频在 X 平台一经发布，立即引来了英伟达高级科学家 Jim Fan 的背书。他甚至专门出面力挺：“别急着说这是 CG 特效，现在很多学术实验室都已经有 G1 的真机了”

马斯克前段时间也公布了 TeslaBot 的上下坡视频，但远不如 G1 的游刃有余。不过，鉴于 TeslaBot 未来几周内还会有重大的改进。这场卷上加卷的人形机器人的较量或许还远未结束。

从杂技到颠锅，G1 靠整活出圈

在人形机器人整活这件事，没有人比宇树更懂。

在此前亮相的多个更新视频中，G1 都是整活的一把好手，堪称先天抽象圣体与杂技演员二合一。

挥舞金箍棒像模像样。

还能砸核桃，开可乐瓶盖，甚至颠锅。

模仿小黑子经典动作也是惟妙惟肖。

在《黑神话·悟空》游戏爆火期间，G1 还曾在去年世界机器人大会上一度变装齐天大圣，吸引了当时众多观众的围观。

大合影，图片来自网友 @Hnbhger17

走出国门的 G1 也收获了不少忠实拥趸。在 X 平台热度最高的 CES 产品推荐帖子上，G1 依旧是热度颇高的人气王。

APPSO 在现场拍摄的照片

用宇树创始人王兴兴的话来说，人形机器人相当于机器狗站起来了。而在推出旗下首款人形机器人 H1 之前，宇树早早就靠着机器狗在业内外打响了名号。

黄仁勋身后那排人形机器人同样有着 H1。

这几年，宇树机器狗是各大盛会露面的常客。

我们所熟知的 2021 牛年央视春晚、2022 冬奥会开幕式、2023 超级碗赛前表演、2023 杭州亚运会和亚残运会等等，都能看到宇树机器狗的身影。

再往近些，还有在泰山运送垃圾，静态负重可以达到 120 公斤、充一次电能攀爬 4 到 6 个小时的宇树机器狗，以及最近出圈的升级版 B2-W。

截图来自泰山景区公众号

产品的热度托举起了这家公司的知名度。伴随着前阵子 Deepseek 在外网的爆红，网友顺带评选出了杭州四小龙，宇树也同样榜上有名。

投资圈的嗅觉总是最为敏锐。公开信息显示，宇树在 2021 年宣布完成千万美金级 A 轮融资，由雷军创立的顺为资本领投。

B 轮融资，顺为资本选择了继续跟投。

去年，宇树完成了近 10 亿元人民币的 B++ 轮融资，投资方包括美团、金石投资、源码资本等，后续宇树也强调这笔资金将主要用于产品研发、业务拓展和团队建设等。

真会玩和真本事往往是一体两面，从目前陆续发布的产品来看，宇树显然深谙此道。

9.9 万元买台机器人，结果只有三根手指？

细心的网友可能已经发现，G1 走路时的扭胯动作特别明显。这还真不是为了“凹造型”，而是出于力学和平衡的考虑。

扭胯实际上是在模仿人类走路时的自然动作，能帮助机器人在单腿支撑阶段更好地分配重心，减少左右晃动。

在不平整的地面上行走，扭胯也能让身体的重心轨迹更加平滑，减少上下颠簸带来的冲击。

售价 9.9 万元起的 G1 技术实力建立在扎实的硬件基础之上。不过，功能因型号和版本而异，故而以下参数仅供参考。

官网显示，其核心硬件配置包括 Intel RealSense D435 深度相机、LIVOX-MID360 3D 激光雷达和大容量快拆电池。

RealSense D435 深度相机集成了全局快门的双目红外相机、激光发射器、卷帘快门 RGB 相机以及六轴惯性测量单元。

LIVOX-MID360 3D 雷达系统则是一款性价比极高的激光测距传感器，可实现环境建图、定位导航、目标识别和避障等核心功能。

在运动系统方面，G1 每个手臂配备 5 个自由度（3 个肩关节、2 个肘关节，可选配腕关节），每条腿则拥有 6 个自由度（3 个髋关节、1 个膝关节、2 个踝关节）。

值得一提的是，中空关节走线设计有利于保持外观的简洁性。

提起就能走

G1 产品线分为标准版和 EDU 版两个型号，在规格和性能上各有特点：

标准版 G1 重量约 35kg，具备 23 个自由度，膝关节最大扭矩 90N·m

EDU 版可扩展至 43 个自由度，膝关节扭矩提升至 120N·m

两款机型都采用了双编码器系统和局部风冷散热设计，配备 54V 5A 充电系统、8 核高性能处理器、WiFi 6 和蓝牙 5.2 模块。

EDU 版还可选装 NVIDIA Jetson Orin 计算模块，进一步增强计算能力。

续航时间方面，G1 和 G1 EDU 均为约 2 小时，标配 9000mAh 快拆电池，支持 OTA 远程升级和二次开发。宇树官网也公布了相应的二次开发指南。

G1 可选配宇树自研 Dex3-1 力控灵巧手，这款灵巧手采用三指设计，每根手指具有 2 个弯曲自由度，拇指额外配备 1 个旋转自由度，总计 7 个自由度。

在国内外的人形机器人里，采用三指设计方案的厂商屈指可数。王兴兴在接受采访时也曾给出一个合理的解释。

他表示当前全球人形机器人技术路线尚未完全统一，最典型的分歧之一就是手指数量问题。考虑到 G1 约 1.3 米的身高，五指设计会导致手部比例过大。

另外，据实践证明，三指方案已能满足 90% 以上的抓取需求，这也是波士顿动力 Atlas 等产品采用的方案。从实用性角度考虑，他们倾向于简化硬件设计。

随着 AI 技术的成熟和进步，人形机器人对硬件的需求如自由度、数量、外观灵活度等将越来越低，甚至没有手指也能干活。

不过，SDK 开发指南也显示 G1 可搭载 Inspire Robotics (RH56DFX) 的仿人五指灵巧手，该灵巧手具有 6 个自由度和 12 个运动关节，可以模拟人手实现复杂动作。

其实如果从进化的角度来看，人类从多指多趾演化到现今的构型，经历了漫长的试错和优化过程。

同理，从四足到双足，从五指到三指，机器人的演进或许也不该局限于模仿人类，而是要找到自己的最优解。

当我们过分追求“像人”的时候，反而可能错过了超越人类的可能性。

现在还在深圳年会发红包的黄仁勋前不久就指出，通用机器人领域的“ChatGPT 时刻”即将到来。

只是，机器人的发展或许正面临着一个有趣的悖论。没有应用场景就难以获得进步所需的数据，没有足够的技术进步又难以开拓新的应用场景。

就像人类用基因进化，机器人用数据进化。最好的进化养料不在实验室，而在真实的生活场景中。

因此，在泰山上默默运送垃圾的机器狗，虽然不比后空翻更夺人眼球，却因为解决了实际需求而更接近未来。

要打破这个困局，就需要深入产业一线，仔细甄别每一个可能的应用场景。而种一棵树最好的时间是 10 年前，其次就是现在。

One more thing

最近还有一个“黑豹”在外网掀起了波澜。

同样是杭州，幕后公司镜识科技联合浙江大学推出了一款名为 Black Panther 2.0 的机器狗，能够 10 秒跑完 100 米。

这是什么概念呢？这个速度在人类历史上大概排在 1000 名左右，换句话说，如果它参加奥运会预选赛，没准真能杀进决赛圈。

说起来有趣，“遇到狗追别跑，反正跑不过”。现在这句玩笑话在赛博机器狗上倒是有了更直观的体现。